Popolna delovna postaja industrijskega robota za paletiranje je sestavljena iz več ključnih kosov opreme, ki delujejo skupaj za dokončanje naloge paletiranja, v glavnem vključuje naslednje dele:
1. Telo industrijskega robota
To je osrednja izvršilna enota celotne delovne postaje. Običajno uporabljeni tipi vključujejo šest-osne servo robote ali štiri-osne robote SCARA. Ustrezen model je izbran glede na nosilnost; na splošno imajo roboti, ki se uporabljajo za paletiranje, obseg obremenitve od 5 kg do 50 kg.
• Funkcija: prijemanje, rokovanje in zlaganje materialov
• Zahteve: visoka ponovljivost, visoka delovna hitrost in visoka stopnja zaščite (IP54 ali več)
2. Končni efektor (prijemalo)
Znana tudi kot robotska roka, se neposredno dotika materialov. Različne vrste so izbrane glede na obliko in material materialov:
• Vrsta sesanja (vakuumska sesalna skodelica)
• Vrsta vpenjanja (pnevmatsko prijemalo)
• Vrsta vilic (primerna za blago v vrečah ali škatlah)
Zahteve: močna prilagodljivost, nadzorovana prijemalna sila in malo verjetnosti, da bi poškodovali materiale.
3. Vision Positioning System
Uporablja 2D/3D kamere za vid v kombinaciji s programsko opremo za obdelavo slik za prepoznavanje položaja, kota, višine in drugih informacij o materialih ter vodi robota, da jih natančno zajame.
• Funkcija: pozicioniranje materiala, prepoznavanje drže, zaznavanje ovir
• Prednosti: Izboljša fleksibilnost in inteligenco paletiranja
4. Sistem za transport materiala
Vključuje dovodne tekoče trakove, varovalne cone in odvodne tekoče trakove za zagotavljanje neprekinjenega vstopa in izstopa materialov iz delovne postaje.
• Vrste: valjčni tip, jermenski tip, verižni tip
• Način krmiljenja: PLC povezava, ki podpira zagon/ustavitev, prilagajanje hitrosti in druge funkcije
5. Naprava za dovajanje in dviganje palet
• Zalogovnik palet: Uporablja se za shranjevanje praznih palet in njihovo dobavo po potrebi
• Dvižna ploščad za palete: samodejno prilagodi položaj palete glede na višino zlaganja, da zagotovi stabilnost zlaganja
• Paletni transporter: transportira naložene palete v naslednji proces
6. Nadzorni sistem in vmesnik človek-stroj (HMI)
Možgani celotne delovne postaje, običajno sestavljene iz PLC + zaslona na dotik + robotskega krmilnika, so odgovorni za usklajevanje dejanj vsake naprave, nastavitev parametrov paletiranja (kot so število plasti, način razporeditve, vrstni red zlaganja itd.) in zagotavljanje alarmov za napake in spremljanje stanja. • Podpira preklapljanje med več načini paletiranja
• Lahko se integrira s sistemi MES za nalaganje podatkov in daljinsko upravljanje
7. Varnostne zaščitne naprave
Za zagotovitev varnosti operaterjev in opreme mora biti delovna postaja opremljena z:
• Varnostne ograje in svetlobne zavese
• Gumbi za zaustavitev v sili
• Varnostne ključavnice za vrata
• Video nadzorni sistem (opcijsko)